Traj Planning

• Real-time Trajectory Optimization for Autonomous Vehicle Racing
  • 一篇本科论文，从汽车模型开始，介绍了怎么建模，构建 QP 问题，线性化处理；比较全面，且有代码示例；
  • 因为里面涉及到比较多 凸优化 的知识，所以深入阅读有门槛；
• Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame
  • 自动驾驶经典论文，介绍了 Frenet 坐标系 下的轨迹生成，并根据代价选择最优路径；
  • 基于采样的方法实现，涉及一些多项式拟合的东西；
  • 论文不是很友好，但代码比较清晰；
• Reactive Nonholonomic Trajectory Generation via Parametric Optimal Control
  • 论文很难懂
  • 主要贡献在于 三阶曲率多项式 的公式推导及求解
  • Apollo EM planner 引用过
• Motion Planning for Autonomous Driving with a Conformal Spatiotemporal Lattice
  • 使用 三阶曲率多项式 ，并引用了 Thomas M. Howard 博士论文中对雅克比求导的方法；
  • 给出一种可行的时空网格（Lattice Vertex）构造和 搜索 方法，Apollo 引用文献；
  • 给出来高速公路场景下的仿真结果，可以实现超车、换道、转弯减速；
• A Real-Time Motion Planner with Trajectory Optimization for Autonomous Vehicles
  • Apollo EM-planner 参考文献
  • 通过状态空间采样，得到轨迹初值；并生成速度曲线
  • 循环迭代优化 path 和speed，减小计算量